機(jī)器人諧波減速機(jī)測(cè)試系統(tǒng)

一、機(jī)器人諧波減速機(jī)測(cè)試系統(tǒng)適用標(biāo)準(zhǔn)

隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，從國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)到行業(yè)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，已經(jīng)形成了一套較為完善的技術(shù)規(guī)范體系。AIP艾普的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)測(cè)試系統(tǒng)正是基于這套體系設(shè)計(jì)的，可滿足以下標(biāo)準(zhǔn)：

1、GB/T 43200-2023 機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)性能及試驗(yàn)方法

2、GB/T 35089-2018機(jī)器人用精密齒輪傳動(dòng)裝置試驗(yàn)方法

3、GB/T 36491-2018機(jī)器人用擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)裝置通用技術(shù)條件

4、GB/T 40729-2021精密齒輪傳動(dòng)裝置疲勞壽命試驗(yàn)方法

5、GB/T 39266-2020工業(yè)機(jī)器人機(jī)械環(huán)境可靠性要求和測(cè)試方法

6、GB/T 755-2008《旋轉(zhuǎn)電機(jī)定額和性能試驗(yàn)方法》

7、GB/T 21663-2008《小容量節(jié)能環(huán)保隱極同步發(fā)電機(jī)技術(shù)要求》

8、GB/T 1029-2005《三相同步電機(jī)試驗(yàn)方法》

9、JB/T 1093-2010《牽引電機(jī)基本試驗(yàn)方法》

二、機(jī)器人諧波減速機(jī)測(cè)試系統(tǒng)組成

機(jī)器人諧波減速機(jī)測(cè)試系統(tǒng)硬件設(shè)備主要由測(cè)試臺(tái)、電控系統(tǒng)和工控機(jī)等三部分組成。

1、測(cè)試臺(tái)

諧波減速機(jī)測(cè)試臺(tái)面設(shè)有滑軌，滑軌上依次同軸安裝被測(cè)電機(jī)、位置傳感器、扭矩傳感器、異步伺服電機(jī)。臺(tái)面有供電機(jī)的端子 U、V、W，供電機(jī)或外接控制器的端子 DC+ 、DC-還有各種信號(hào)的接口，例如：CAN-BUS、ECU 、Encoder、Temperature 、Voltage 等端口 。

2、電控柜

主要由直流電源 、伺服驅(qū)動(dòng)器 、BLDC 電機(jī)控制器 、測(cè)控系統(tǒng)和安全控制電路等組成。

3、伺服系統(tǒng)

主要由伺服直流電源、伺服驅(qū)動(dòng)器與異步伺服電機(jī)（內(nèi)含編碼器）組成。 速度模式下，可以作為主電動(dòng)機(jī)拖動(dòng) DUT 電機(jī)按照 指定速度運(yùn)轉(zhuǎn)；轉(zhuǎn)矩模式下，可以做為 DUT 電機(jī)的負(fù)載施加指定的轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)

4、FOC系統(tǒng)

主要由直流電源、控制器、測(cè)控系統(tǒng)及其編碼器、磁環(huán)位置傳感器等組成。

其中 BLDC 控制器應(yīng)具有 FOC 及弱磁能力?？刂破骺梢赃m配不同極槽的電機(jī)，例如 12 槽 8 極或 12 槽 10 極等，只需要在測(cè)試前用 BLDC 控制器的 SETUP TOOL 軟件模塊對(duì) BLDC 控制器進(jìn)行設(shè)置即可。

5、環(huán)境倉(cāng)系統(tǒng)（選配）

環(huán)境系統(tǒng)：主要由高低溫箱、溫度采集器組成。該系統(tǒng)可以模擬電機(jī)的實(shí)際工作溫度環(huán)境。環(huán)境模擬溫度：-40攝氏度到150攝氏度。

三、機(jī)器人諧波減速機(jī)測(cè)試系統(tǒng)安裝尺寸

1、機(jī)器人諧波減速機(jī)測(cè)試系統(tǒng)封閉式測(cè)試平臺(tái)長(zhǎng)2060mm，寬900mm，高1900mm。

2、機(jī)器人諧波減速機(jī)測(cè)試系統(tǒng)開(kāi)放式測(cè)試平臺(tái)長(zhǎng)1950mm，寬850mm，高1600mm。